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一、L298N的作用及功能：

        当时我第一次用电机的时候，也很疑惑，为什么要用L298N，我电机是5v的，直接连上单片机IO口，让其输出高低电平不就能控制电机转动吗？？？？但其实是不是的，IO口确实能输出5V的电压，也确实是和电机的电压一样，但大家不要忽略IO口输出的电流，也就是驱动能力。IO口输出的电流太小了，根本带不动电机啊。。。。举个例子：“可以想象一下让一个小伙子去耕地，他肯定拉不动，但如果给他一头牛，就让小伙拿着小皮鞭赶牛，让牛去耕地，very  esay。”

        而L298N的作用和刚刚说的“牛”的作用一样，，我们只需用单片机IO口控制L298N的工作，其他的脏活累活全让L298n去做，，好奸商的感觉  哈哈哈哈。

二、介绍一下L298N板载位置的功能：

三、几种供电方式。

1、L298N供电驱动5V的小马达时：

供电：L298N的12V和5V都接5V供电,GND不但要接驱动电源的GND(如果是和别的单片机或者其他系统连接在一起的时候，一定要从这里再引出一根GND和单片机或者系统的GND相连,使电压有参考电平)

逻辑输入：IN1和IN2为一组，对应OutA（输出A）；

　　           IN3和IN4为一组，对应OutB（输出B）。

L298N可驱动两个电机，以左边马达为例当IN1=0，IN2=1时为正转。IN1=1，IN2=0时为反转。待机则全为0，刹车则全为1

                            

(不建议该方法，可能发生提供电压较小，电机转速不足的情况)

2、电源输入7~12V电压时，5v的位置不用接电源，该位置可输出一个5v，用于给单片机供电，L298N的GND接单片机的GND，( 否则没有参考电压，不能进行正常控制 )。

                   

(强烈建议使用该方法)

3、当输入电压大于12v时，需要拔掉电源旁的跳线帽，5V端需要接入5v的电压，GND还是接GND

拔掉跳线帽原因：用5V电源给芯片供电。如果不断开板载使能跳线帽的话，可能会损坏内置的7805的稳压芯片。

四、L298N的驱动（以通道A为例）

4.1 对于ENA、ENB，通道使能引脚。

通过将引脚接为高电平或低电平控制接通还是关断，上图就是通过一个跳线帽接到高电平使能。ENA使能左侧电机，ENB使能右侧电机。

4.2 对于逻辑输入引脚IN1、IN2

       控制电机的正反转，将其接在单片机的I/O口上控制即可。

①不考虑电机调速：使能引脚ENA置1后，直接对IN1、IN2接高低电平即可，此时电机以最快速度运转。

②考虑电机调速：使能引脚ENA置1后，逻辑控制(IN1、IN2)引脚需要接PWM输出。

       i、只进行调速不控制转换方向：IN1→PWM，IN2→GND

       ii、即调速又转换方向：IN1→PWM1，IN2→PWM2。

                正转时让PWM2输出占空比为0的波形(相当于置0)，通过调节PWM1的占空比进行调速；

                反转时让PWM1输出占空比为0的波形(相当于置0)，通过调节PWM2的占空比进行调速；

五、51、STM32程序

本程序是基于51单片机编写，PWM的占空比是使用延时去做的。

/*
****************************************************
//	硬件连接：P1.0----IN1
//			  P1.1----IN2
//            P1.2----ENA
//			  电机两端分别接OUT1和OUT2
****************************************************
*/ 
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit ENA=P1^2;
uchar k;
uint cycle=0,T=2048;
void delay_ms(uchar z);
void delay_us(uint n);
/*******************主函数**************************/
void main()
{while(1){cycle=0;IN1=1;      //正转IN2=0;for(k=0;k<200;k++){delay_ms(10);//PWM占空比为50%，修改延时调整PWM脉冲ENA=~ENA;}IN1=0;      //反转IN2=1;for(k=0;k<200;k++){delay_ms(10);//PWM占空比为50%，修改延时调整PWM脉冲ENA=~ENA;}IN1=1;     //自动加速正转IN2=0;while(cycle!=T){	ENA=1;delay_us(cycle++);ENA=0;delay_us(T-cycle);}IN1=0;     //自动减速反转IN2=1;while(cycle!=T){	ENA=1;delay_us(cycle++);ENA=0;delay_us(T-cycle);}}		
}
/******************毫秒延时函数*************************/
void delay_ms(uchar z)
{uchar i,j;for(i=z;i>0;i--)for(j=110;j>0;j--);
}
/****************微秒延时函数******************************/
void delay_us(uint n)
{while(n--);	
}

STM32的驱动程序

接线：ENA置1、IN1→PA8、IN2→GND，如此可以实现电机A的调速控制。

main.c文件

#include"stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "key.h"int main(void){	u8 Key;delay_init();	                                     //延迟函数初始化	  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 	 //中断优先级分组设置uart_init(115200);	                                 //串口初始化设置key_init()；TIM1_PWM_Init(19999,71); 	   //PWM输出初始化while(1){Key=key_scan(0);if(Key){switch(Key){case 1:TIM_SetCompare1(TIM1,10000);break;//key_upcase 2:TIM_SetCompare1(TIM1,1000);break;//key1case 3:TIM_SetCompare1(TIM1,4000);break;//key0}}}	 }

time.c文件

#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"//TIM1 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装载值
//psc 时钟预分频系数void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使能定时器1时钟//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM2 CH1的PWM脉冲波形	GPIOA.0GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11; //TIM_CH1  TIM_CH2GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO//初始化TIM2TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位//初始化TIM Channel 1-4 PWM模式	 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC1
//	TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC2
//	TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC3
//	TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC4TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1_CH1上的预装载寄存器
//	TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1_CH2上的预装载寄存器
//	TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1_CH3上的预装载寄存器
//	TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1_CH4上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主输出使能,高级定时器必须开启这个}

time.h文件

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif

 若想要实现电机正反转，则需要两路PWM输出，只需在初始化的时候，打开其他通道的PWM，将其接在IN2上。

就是在time.c文件中，将我注释的这两块去掉注释即可，(以TIM_CH2为例，将TIM_OC2Init()；TIM_OC2PreloadConfig()；这个2代表的就是通道2，此外还有通道3、4)，然后在主函数中修改红色方框的数值进行修改TIM_CH2的占空比。

以上是简单的代码实现，大家可以根据自己实际情况调整修改。

  欢迎大家指正交流，有空可以一起讨论代码啊。

制作不易，感谢大家支持，感谢！！！！！！

  --------------一个正在努力的人