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介绍
前提
vscode安装 vscode插件安装 工作空间准备 打开vscode 创建catkin包
编写cpp代码
编译
运行 启动ros服务 监听话题 启动ros测试 介绍 ros开发是机器人开发中必不可少的工作#xff0c;语言选择可以是c,也可以是python。工具的话#xff0c;不能像wi…目录
介绍
前提
vscode安装 vscode插件安装 工作空间准备 打开vscode 创建catkin包
编写cpp代码
编译
运行 启动ros服务 监听话题 启动ros测试 介绍 ros开发是机器人开发中必不可少的工作语言选择可以是c,也可以是python。工具的话不能像windows系统那样丰富多彩qtcreate,visual studio,clion。因为ros环境绝大部分是在ubuntu系统之下的所以这里就限制了只能在linux环境下使用IDE这里就选择vscode。
前提 本文不是从无到有从安装ros环境到搭建vscode工具然后编写代码编译调试这里的前提是我们系统安装了ros-melodic-desktop-full可以运行ros相关命令。
vscode安装 首先安装vscode推荐使用官方地址下载然后手动切换到国内加速器。 点击下载之后因为官方地址下载很慢这里直接在浏览器下载里找到下载项拷贝下载链接然后粘贴到浏览器地址栏修改为国内地址。 比如
https://az764295.vo.msecnd.net/stable/6c3e3dba23e8fadc360aed75ce363ba185c49794/code_1.81.1-1691620686_amd64.deb
https://vscode.cdn.azure.cn/stable/6c3e3dba23e8fadc360aed75ce363ba185c49794/code_1.81.1-1691620686_amd64.deb 下载的deb安装文件直接通过dpkg -i xxx.deb安装即可。 vscode插件安装 我们在插件扩展Extensions这里需要安装ros,catkin-tools两个插件。 工作空间准备
mkdir -p roshelloworld/src
cd roshelloworld/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make 注意这里如果catkin_init_workspace命令提示没有的话就是环境的问题其实ros安装的时候已经有了我们需要把它设置上运行
echo source /opt/ros/melodic/setup.bash /etc/profile 打开vscode
code . 在当前编译过的工作空间下通过命令行打开vscode 创建catkin包 右键src-Create Catkin Package 后续操作中需要输入包名依赖名这里包名是my_test_pkg依赖就是 roscpp,rospy,std_msgs。 之后包结构变为如下所示 原本的roshelloworld/src下面多了my_test_pkg然后my_test_pkg也有src,CMakeLists.txt文件。这里的CMakeLists.txt和roshelloworld下的CMakeLists.txt作用不同后面我们会修改my_test_pkg包下的这个CMakeLists.txt文件。
编写cpp代码 我们在my_test_pkg/src目录下新建 my_test_pkg_node.cpp添加代码如下
#include iostream
#include string
#include sstream#include ros/ros.h
#include std_msgs/String.husing namespace std;int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, talker);ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub n.advertisestd_msgs::String(chatter, 1000);ros::Rate loop_rate(10);int count 0;while(ros::ok()) {std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss hello,world count;msg.data ss.str();ROS_INFO(%s, msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();count;}return 0;
} 这段代码发布了/chatter话题并且间隔10ms发送一次hello,world count后面测试的话可以订阅/chatter话题看收到的消息。 修改CMakeLists.txt
include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/my_test_pkg_node.cpp)target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node${catkin_LIBRARIES}
) 这些配置CMakeLists.txt都有只需要打开对应注释即可。
编译 命令行下运行 catkin_make 运行 启动ros服务
roscore 监听话题
rostopic echo /chatter 启动ros测试
rosrun my_test_pkg my_test_pkg_node vscoderos开发环境就介绍到这里了我没有对代码进行调试直接复制的别人代码。
