程序员做情侣网站 礼物石家庄最新消息

1910_野火FreeRTOS教程阅读笔记_prvStartFirstTask函数

全部学习汇总： g_FreeRTOS: FreeRTOS学习笔记

这是教程中的一个函数，通过汇编来实现的。注释部分以及结合后面的讲解部分，可能还是有一点点细节的地方让初学者疑惑。我结合我自己的理解，再度补充一些信息。

SCB_VTOR地址是如何得出来的？

首先，可以从手册中找到基地址0xE000ED00。

再从细分章节中找到，偏移量是0x08，两个信息组合就可以得出上面对应的地址。

至于这个地址为什么可以读取到MSP的数值，需要结合下面的信息理解。

这里描述的事向量表的内容，向量表的0地址偏移处刚好是SP的初始值。现在还在内核状态，还没有进入到task运行的线程模式。因此，这里读取出来的数值是MSP的信息。

野火的教程中说有点多于，我觉得可能这个原自于这一段描述。读取的数值是来自于地址

0x00000000的。

直接通过代码打印可以看得出来这个推测是准确的。

而上面的这个接口在执行的时候会触发SVC。

超级调用(SVC)是由SVC指令触发的异常。在操作系统环境中，应用程序可以使用SVC指令访问操作系统内核函数和设备驱动程序。

之后会触发这个SVC Handler，这个接口是在启动代码文件中定义的，这里通过了宏定义进行了转换。

因此，实际的效果是SVC_Handler。如果不增加这个宏定义，直接定义SVC_Handler也是一样的。

这是汇编代码中的信息。

再回去看上面vPortSVCHandler代码中的信息，代码到124行，其实是获取了当前任务TCB中的栈顶信息。继续往下的8个寄存器，实现了局部变量的加载。

之前查看文档的时候看到过这个24bit一直是1，其实这个代表的事Thumb状态位。

M3的处理器只能够再Thumb状态下执行指令，但是如下操作可以清除掉这个指令：

• 指令BLX, BX和POP{PC}
• 从异常上的堆叠xPSR值恢复
• 异常项上的向量值的位[0]或复位

以上，是为什么要进入到这个状态的原因，但是这个描述应该是适用于线程等分支调用。至于为什么要写入0xD，其实有其他的原因，因为这里的这段代码是一个异常的Handler。

之所以出现最后两个指令操作，主要原因还是因为这里需要完成一次异常的返回。EXC_RETURN是在异常entry上加载到LR中的值。异常机制依赖此值来检测处理器何时完成异常处理程序。该值的最低四位提供有关返回堆栈和处理器模式的信息。表17显示了EXC_RETURN[3:0]值以及异常返回行为的描述。

这是上面提到的表17。因此，这里实现的功能是返回到线程模式、从PSP获取状态、返回之后利用PSP执行。这样，SP就从MSP切换到了PSP。而BX指令是上面提到的三种返回exception的方式之一。

而返回之后，由于之前的SVC等已经设置了PSP的信息，因此接下来的软件会按照PSP中的设定去执行。任务调度也就会启动。为什么能够启动，结合之前梳理的任务创建的分析是可以理解的。因为任务创建的时候，把执行入口绑定到了TCB的栈中，在这次的退出时会返回执行。

这里的这个示意图还是比较有参考意义的，至于上面为什么没有R13，这是因为R13座位了SP寄存器在使用中。