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前言：该论文介绍多线激光lidar的标定内参的原理，有兴趣的，可研读原论文。

1、标定参数

rotCorrection：旋转修正角，每束激光的方位角偏移（与当前旋转角度的偏移，正值表示激光束逆时针旋转），如图1 a
vertCorrection：垂直校正角，每束激光的仰角（正值使激光束朝扫描仪顶部旋转），如图1 b
distCorrection：距离校正偏移，应用于单个激光束的飞行时间距离
vertOffsetCorrection：与激光束正交的垂直视差校正，如图3
horizOffsetCorrection：与激光束正交的水平视差校正，如图4

2、数学模型

对于某一个线，均有扰动方程：

3、标定过程

激光lidar放到5面尺寸已知的封闭空间；假设激光雷达z轴垂直底面，四面墙壁构成的空间也是已知，因此可算得每个点的距离ds。本质还是一个根据先验值进行一个非线性优化过程。

参考论文：LIDAR Velodyne HDL-64E Calibration Using Pattern Planes

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好记性不如烂笔头
积硅步期千里