建设厅网站突然显示不全,商城网络推广,谷歌网站站长指南,网站首页静态化代码目录 VINS-Fusion 简介 安装 VINS-Fusion 源码安装 运行数据集 双目模式 单目IMU 模式 双目IMU 模式 D455 相机实际运行 双目IMU 模式 VINS-Fusion 简介 VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile#xff08;单目视觉惯导 SLAM 方案#xff09;后#xff0c;香港科 技大学… 目录 VINS-Fusion 简介 安装 VINS-Fusion 源码安装 运行数据集 双目模式 单目IMU 模式 双目IMU 模式 D455 相机实际运行 双目IMU 模式 VINS-Fusion 简介 VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile单目视觉惯导 SLAM 方案后香港科 技大学沈劭劼老师团队开源的双目视觉惯导 SLAM 方案VINS-Fusion 是一种基于优化的 多传感器状态估计器可实现自主应用无人机汽车和 AR / VR的精确自定位。 VINS Fusion 是 VINS-Mono 的扩展支持多种视觉惯性传感器类型单目摄像机 IMU双目摄 像机 IMU甚至仅限双目摄像机。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。 安装 安装好 Ubuntu 及其对应的 ROS 版本这里我们使用的是 Ubuntu18.04ROS melodic ceres 安装 1、先安装所有的依赖项 # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev # Use ATLAS for BLAS LAPACK sudo apt-get install libatlas-base-dev # Eigen3 sudo apt-get install libeigen3-dev # SuiteSparse (optional) sudo apt-get install libsuitesparse-dev 2、再下载、安装 Ceres 建议下载稳定版本 ceres 不要追求下载最新版本因为最新版对编译器要求较高。比如 Ceres Solver 2.2 需要 C17 编译器。我这里使用的是 ceres-solver-1.14.0 tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz cd ceres-solver-1.14.0 mkdir build cd build cmake .. make -j3 make test # 可选用于测试 sudo make install 3、测试是否正常 Ceres 自带有测试数据我们在 build 目录输入 bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt 功能是用 DENSE_SCHUR 线性优化器迭代优化 成功运行后输出如下所示表示成功安装 ceres VINS-Fusion 源码安装 cd ~/vins_catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git cd ../ catkin_make 将工作空间添加到环境变量这样就不用每次打开一个终端都要 source 一次了可以一劳 永逸的解决环境问题 打开终端执行 echo source ~/vins_catkin_ws/devel/setup.bash ~/.bashrc #这样就不用每次打开一个新终端都要 source 一次了 相当于打开 gedit ~/.bashrc 在文件末尾添加 source ~/vins_catkin_ws/devel/setup.bash 然后在终端输入 source ~/.bashrc 运行数据集 双目模式 ROS 模式运行双目数据集以 EuROC 为例 # 启动 roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node ~/vins_catkin_ws/src/VINS Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins_catkin_ws/src/VINS Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml # 带闭环检测可选 rosbag play ~/SLAM/DataSets/EuRoC/MH_03_medium.bag 单目IMU 模式 ROS 模式运行单目数据集以 EuROC 为例 # 启动 roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node ~/vins_catkin_ws/src/VINS Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins_catkin_ws/src/VINS Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml # 带闭环检测可选 rosbag play ~/SLAM/DataSets/EuRoC/MH_03_medium.bag 双目IMU 模式 ROS 模式运行单目数据集以 EuROC 为例 # 启动 roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node ~/vins_catkin_ws/src/VINS Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins_catkin_ws/src/VINS Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml # 带闭环检测可选 rosbag play ~/SLAM/DataSets/EuRoC/MH_03_medium.bag D455 相机实际运行 首先需要利用前面介绍的相机-IMU 标定方法提前标定好相机。 VINS-Fusion/config 文件夹下面有作者提供的很多配置文件包括 realsense_d435i我们复 制后改名为 realsense_d455 并修改其中的配置文件 cam0T_cam_imu 表示的是 IMU 到相机 0 的变换矩阵 body_T_cam0 表示相机 0 到 IMU 矩阵所以它的值应该是 T_cam_imu 矩阵取逆 可以使用在线计算矩阵的逆 http://www.yunsuan.info/cgi-bin/matrix_inverse.py source ~/realsense_catkin_ws/devel/setup.bash 标定参数数字和逗号之间不要有空格否则可能会报错误 OpenCV Error: Parsing error 准备好标定文件路径改好topic 改好 双目IMU 模式 启动相机 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch #启动 rviz roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node ~/vins_catkin_ws/src/VINS Fusion/config/realsense_d455/realsense_stereo_imu_config.yaml rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins_catkin_ws/src/VINS Fusion/config/realsense_d455/realsense_stereo_imu_config.yaml # 带闭 环检测可选 参考https://blog.csdn.net/qq_40186909/article/details/113104595
